Wenn es nur für dich oder wenige Menschen aus dem Internet erreichbar sein soll, dann würde ich definitiv zu WireGuard raten.
WireGuard kannst du durchaus auch über das IPv6 Protokoll erreichen. Und dazu benötigst du dann lediglich eine feste IPv6 Adresse oder ein DynDNS Service. Aber IPv6 Adressen kann man in der Regel fest einstellen.
Hast du dich denn bereits mit Docker Compose und der Installation von Docker Containern befasst? Sonst empfehle ich dir hier meinen Link.
https://diy-smart-home.ei23.de/start/docker-compose/
Sofern es nur ein oder vielleicht zwei Geräte sind, die du erreichen musst, kannst du die Geräte auch als Client zu deinem Server zu Hause verbinden. Das heißt, wenn du zum Beispiel zu Hause eine Fritzbox hast, auf der du einen WireGuard VPN einrichtest, was relativ einfach ist, zumindest einfacher als auf einem Raspberry Pi oder einem Thin Client, dann könntest du die Geräte, die du in der Ferne erreichen willst, als Client zu deinem WireGuard-Server verbinden.
Anschließend verbindest du dich von einem anderen Client, wie zum Beispiel von deinem Computer oder deinem Smartphone, zu dem VPN-Server und verbindest dich darüber zu der IP des anderen Clients, also zum Beispiel dem anderen Raspberry Pi, den du in deinem Ferienhaus erreichen willst.
Tatsächlich muss man aber auch sagen, dass das Thema nicht besonders einfach ist für den Einsteiger.
Zumindest die Basics von Netzwerken, das heißt wie zum Beispiel IP Routing und Adressauflösungen (DNS) und Port Weiterleitungen funktionieren, sollten dir geläufig sein, ansonsten stößt du da sehr schnell an deine Grenzen.
Versuch dir zumindest mal zu erklären, wie das Internet funktioniert. Du hast ja zu Hause ein privates IP-Netzwerk und dann gibt es wiederum ein Provider IP-Netzwerke. Da sollte man grundsätzlich verstehen, wie überhaupt die Daten hin und her geschickt werden, sonst wird es in der Regel chaotisch.
Docker ist nämlich zum Beispiel so etwas wie ein Subnetzwerk deines LANs. Dein privates, lokales Netzwerk wäre dann dementsprechend der Provider für das Docker-Subnetzwerk.
Und mit WireGuard baust du nochmal ein weiteres virtuelles Netzwerk dazu auf.